國立臺灣大學 智慧機器人及自動化國際研究中心

本計畫的目標為發展智慧型服務機器人創新關鍵科技，並針對遠距教學機器人進行 開發，使教師可在遠端電腦並透過網路來操控機器人進行遠距教學，藉由此服務型機器 人，可大大改善城鄉間的教學品質差距，並使相當多的學童受惠，此機器人關鍵技術，基於影像之同步定位與地圖建置(Vision Based SLAM)

無感測器俱力量偵測功能之多自由度智慧型機器人微創手術輔助系統-總計畫兼子計畫一

目前的腹腔鏡手術其CCD 鏡頭是由助手依醫師的指示來輔助操作，若配合默契好則能縮短手術 時間，相對的若配合默契不好，則手術時間就會變長。

機器手臂在自動化產線上已有廣泛的應用，典型的機器手臂具有六個自由度(六個旋轉關節)，故可使末端夾爪在空間中做出三個方向的平移以及三個方向的旋轉。人類的手臂與其相比則更靈巧，人手具有七個自由度( 最簡化 )，多了一個冗餘自由度，能做出更複雜的姿態。在某些應用中，如曲線焊接，焊接的空間狹小與動作複雜，若使用七自由度機器手臂(如圖)則比較容易完成，並且可以減少產線空間與增加可更改性。

本研究計畫之主要目的在發展一智慧型服務機器人，兼具家庭夥伴(Robot mate)與家庭幫傭(Robot maid)的特性。一方面它具有容易使用的人機介面，可接受家庭中成員的命令，產生多媒體呈現的親善功能。另外一方面也可以被賦予清潔及家庭保全方面的服務性工作。

本計劃提出一種雙足機器人以非固定高度行走的控制構架. 行走軌跡包含身體質心的上下移動，並由Preview Control 規劃得到。身體質心的高度變化經過優化設計，以實現快速的軌跡生成。一回饋控制器以身體質心作為操作點，實現身體質心運動軌跡的補償。

ROS是一個Open source的機器人開發平台，在這個架構下，讓機器人各大領域Navigation、Manipulation、Perception、Cognition等，建立共通的使用平台，全世界的研究員都可以在這個平台上分享各種機器人相關研究的資源和演算法。

現今繁忙的社會裡，如果想要藉由按摩來紓解一下工作的壓力，大部分的人也許會請受過專業訓練的按摩師予以按壓舒活筋骨，但是整個按摩療程會花掉許多時間，且按摩師的服務是勞力密集的工作，往往只能為為數不多的客人服務；另外人本向來不便宜，一次按摩花費動輒上千元起跳。前面所述的缺點，都是機器人擅長的地方，機器人不會感到疲累，可以連續工作很長一段時間，且需要的費用也將大大降低。