機器人什麼樣的行為讓人感到不舒服？
幾年前，我遇到了前幾代的REEM機器人。REEM比我更高更寬，其大大的黑眼睛追踪著我的動作。當我移動時，它的目光就緊隨著。它像目標鎖定般精確地看著我，像雷射光進入我的靈魂。
我與機器人工作已超過八年。REEM肯定是設計精美，但它的行為有些煩擾我。而現在研究人員找出原因了。
據威斯康辛大學麥迪森分校的Sean Andrist說，機器人有時候需要把目光移開。眼神的接觸提供了一個人類社會交流的基礎（這也是為什麼我們尋求在機器人身上來實現它），但我們凝視著對方的眼睛的時間有一個最佳量。
Andrist說，在交談中人們不會全時間正視對方。聆聽演講時，我們大約有70%的時間看著講者。在另一方面，講者說話時約只有40%的時間直視聽眾。
Andrist在2014年ACM / IEEE人機互動會議中的談話提到，心理學文獻中給出了至少三個原因，為什麼我們會避開我們的視線。首先，我們有時把目光移開，表明我們正在考慮，通常是向上看。其次，人們表現一些所謂的親切感管理，我們會看向一旁，避免因緊盯著別人帶來的負面含意。最後，還有現場管理，我們通過在我們演講中停頓，望著遠處來保持發言權。換句話說，我們要繼續演講但需要喘口氣時，我們會看向遠處來暫停一下。
為了研究這些行為的細節，Andrist研究了一對談話人之間的目光規避的統計數據：
從多個互動實驗結合的數據顯示如下圖：每個圓圈表示，當他們的目光指向那處時，正在想著甚麼。舉例來說，頭上方的藍色"認知"圓表示，當我們仰望時，有39.3%的時間是因為我們正在考慮。
Andrist用這些統計數據，在NAO機器人上建立一個自動的目光轉向程序。NAO使用Kinect跟踪和它交談的人的面孔，但以人類相同的頻率避免其目光。例如，它利用頭部左右稍微地運動來調節親切感。Andrist用卡爾曼濾波器來融合閒置運動（隨機地頭部運動）與目光的規避，以產生平滑和逼真的眼神。
下面是使用他的系統的機器人範例：
他的研究結果表明，用戶認為當用目光規避系統時，NAO看起來更有意圖、富有思想和創造性。此外，在保持發言權上來說，當它語句暫停之間出現一些中斷時更好。
如果一個機器人出現太多的目光規避會發生什麼？Andrist也測試了"壞時機"的狀況：
不適當或過量的目光規避，會讓人聯想到像是尷尬或反感情緒，所以完全的目光規避絕對不是我們要發展的方向。
當Andrist比較用戶在回應個人問題時對NAO所回答的字數，有一個令人驚訝的發現。相較於目光持續直視的機器人，該用戶對目光規避機器人沒有覺得更舒適（即說更多的話）。安德里斯特說，這是令人驚訝的，因為以前的實驗結果顯示，他用類似人類的虛擬人物，在具有目光規避時，人們的舒適性顯著增加。
Andrist提出一種可能的解釋是，當NAO看著你時，並不是一個嚇人的造型。也許更逼真的機器人，目光規避就更重要。
Sean Andrist的NAO目光規避計畫的代碼可自由地下載。
這項"像人一樣對話時目光規避的機器人(Conversational Gaze Aversion for Humanlike Robots)"的研究，由威斯康辛大學麥迪森分校的計算機科學系的Sean Andrist、Xiang Zhi Tan、Michael Gleicher、和Bilge Mutlu，於2014年3月4日的人機互動會議(Human Robot Interaction Conference)中提出。