視覺及人機互動(二)
工件追蹤及抓取之視覺整合影像處理系統
本技術為一工件追蹤與辨識的影像處理系統，可應用在高速並聯式四軸機械手臂、多軸機械手臂，等工業組裝流程上。針對機械手臂，本視覺整合影像演算法能夠有效率的利用視覺系統辨識工件的位置、旋轉方向與角度，並且能夠持續追蹤工件運動，進一步與機械手臂進行整合，幫助機械手臂在與物件保持一定運動以後，準確將其抓取並進行整列。傳送帶上的物件，允許其隨意位置及方向姿態，透過視覺伺服系統，機械手臂能夠準確判斷其抓取點及旋轉角度，將所有物件按照要求的姿態重新擺放。利用機械手臂，對物件做高速追踪，是本視覺整合影像處理系統一大特色，不但結合了視覺算法提供即時修正，更體現了高速並聯式四軸機械手臂本身的速度優勢。以上場景設計，皆以實際工廠情境為考量，兼具學術與產業創新應用的雙重價值。
研究的問題所在及研究動機
Delta Robot在生產線上具有十分廣泛的用途，在工業轉型自動化走向高產能高精度降低人事成本扮演十分重要的角色，目前國外已經有許多工廠廣泛應用Delta Robot在食物封裝，零件整列等用途。Delta Robot具有高速移動與高精度的優點，為了使其高速移動的優勢有效地應用在產線中，相匹配的視覺伺服系統也是十分重要的一環。為了達到即時追蹤工件並使Delta Robot能夠與工件同步，本系統必須具備高速的物體辨識與追蹤系統，同時能夠精確的控制Delta Robot的運動。