ROS機器人(二)

智慧型三維語意式地圖探索整合服務機器人系統應用於老人醫療照護輔助

我們將使用頂級的機器人工具 -- ROS，初步產生最重要的物體辨識研究成果，辨識一些生活中常見的物體。物體辨識研究至今未能有滿意的結果，因物體種類又十分繁多，處理起來十分不易。有鑑於人類能很輕易的辨識出形狀簡單的物體，然而看到錯綜複雜的物品時，常常會希望將其分成多個簡單物品的組合。因此，歸納我們近期研究的主要貢獻如下：

其一，我們將所有物體區分為簡單物體（由形狀等特徵組成）、複合物體（由簡單物體組成）。

其二，我們以物體本身被製造出來的功能來定義物體特徵，稱之為Human-adopted Features。

其三，我們使用Human-adopted Features將物體辨識化簡為三個子問題。

其四，我們假設子問題一、二已圓滿解決的情況下，子問題三能藉由我們提出來類似的inverted files的概念+集合交集演算法來達到100%的辨識率。

其五，我們能證明子問題三的演算法正確無誤。

其六，我們透過實驗結果中來呈現"假設子問題一、二已解決的情況下，物體辨識達到100%"的論述。