人形機器人-Renbo-H2

基於無損型卡爾曼濾波器之非線性狀態估測之順應性即時步態產生器於人型機器人之研究

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由於人型機器人具有高度自由度與複雜性,如非等高行走、類人型步態、外力干擾與不平整地面等變因下保持穩定行走被認為是個研究的挑戰。

 

不過人型機器人擁有的雙足可在各種複雜環境前進或探索,因此全世界許多實驗室和公司都在努力發掘和發展有關人型機器人的步態產生器。本計劃的目的主要是提出一個配合新穎且非線性的機器人狀態估測器配合新穎的軌跡產生器。

人型機器人 1