ROS-Arm

電子全文下載

本研究主要開發基於ROS(Robot operating system)的工業型六軸機器人,進行輕切削的工作。在此研究中,我們整合遠端控制,機器人路徑軌跡規劃,機器手臂控制等概念,解決ROS下real-time的問題,手臂精準度的控制。

 

近年來由於自動化產業的發達,使工業技術的提升突飛猛進,智慧製造更是現今許多企業以及國家所追求的目標。以往以人力為主的加工製造程序方式,也因為社會低生育率以及勞工成本的上升而受到影響,因此未來以自動化為主的智慧生產方式更是勢在必行。除此之外,由於目前市場上產品壽命週期縮短,科技廠商需要面對越來越多小量、客製化的需求。近年3D印表機的興盛,正反映了這樣的趨勢--「自造」的風潮興起,不論是家庭還是公司,都開始利用3D印表機製作可直接使用的零組件,或是設計打樣、甚至是利用3D列印件來進行機構研發。

rosarm