ROS機器人

機器人的發展重心從工業機器人漸漸移往照護型機器人、服務型機器人，這是一個機器人即將走入人群的時代。本中心為推動機器人為人類服務，首先投入發展醫療照護型機器人，以期減輕醫護人員的負擔、提升病人的生活品質，同時為台灣即將到來的高齡社會做準備。

經過深入探討後發現，機器人要為人類服務，首先不能不認識人們生活的環境，於是，智慧型三維語意式地圖應運而生。語意式地圖記錄環境中的物體、物體位置、相關知識等等，讓機器人能夠快速地取得地圖中的物體並正確地使用物體。要做到真正有用的機器人，需要用到大量的功能，包含SLAM、Navigation、Perception以及Manipulation等等，如果每個功能都要重頭到尾實作就需要耗費相當多的資源，故本中心採用頂級工具ROS來開發。雖然ROS提供了相當多的功能，物體辨識相關的功能卻相對不完整，讓機器人無法辨識日常生活中的大量物體。

如果機器人認識的物體很少，那麼語意式地圖中的物體就會很少，也就大大地侷限了機器人能夠完成的任務。因此為了讓機器人能廣泛且合理的使用物體，首要之務就是讓機器人能夠認識各式各樣的物體。因此，目前我們將研究重心放在開發有用的機器人所需要的大量、快速物體辨識能力。

在調查過目前物體辨識的研究狀況之後，我們發現人類的物體辨識能力仍遠遠大於現在演算法中所能做到的，所以我們研究的主要精神是提出類似人類辨識物體的演算法，就有機會可以利用機器人的優勢做到快速即時的辨識大量物體。所以我們預期提出人類辨識物體的架構，並實作於機器人上，當機器人能夠透過這個架構辨識物體之後，再將這些物體加入語意式地圖。

當機器人擁有語意式地圖，它能夠完成的事情就大量拓展，應用範圍相當廣泛。除了應用在照護機器人之外，另一個市場潛力相當大的應用就是個人服務。此外，現有的工業機器人若能認識環境中的物體，能夠完成的事情也會大幅度地增加。